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1.转矩控制：转矩控制是通过外部模拟输入或直接地址分配来设置电机轴的输出转矩。例如，10V对应于5Nm。当外部模拟设置为5V时，电机轴的输出为2.5Nm。如果电动机轴的负载小于2.5Nm，则当外部负载等于2.5Nm（大于2.5Nm）时，电动机将不会旋转。电动机反转时（通常在重力负载下）。可以通过实时更改模拟量的设置来更改转矩的设置，或者通过通讯来更改相应地址的值来实现。
该应用主要用于对材料力有严格要求的卷绕和放卷装置，例如拉线装置或光纤拉动装置。扭矩设置应根据绕线半径的变化随时更改，以确保材料力不会随绕线半径的变化而变化。
2.位置控制：位置控制模式通常通过外部输入脉冲的频率确定转速，通过脉冲数确定旋转角度，某些伺服器可以通过通讯直接分配速度和位移。由于位置模式可以严格控制速度和位置，因此通常用于定位设备中。应用领域如CNC机床，印刷机械等。
3.速度模式：旋转速度可通过模拟输入或脉冲频率控制。当上控制装置的外环PID控制可用时，也可以定位速度模式，但是必须将电动机的位置信号或直接负载的位置信号反馈到上层进行操作。位置模式还支持直接负载外圈以检测位置信号。此时，电机轴端的编码器仅检测电机的速度，位置信号由***终负载端的直接检测装置提供。该优点在于减少了中间传动过程中的误差并提高了整个系统的定位精度。
4.谈论三回路系统。伺服通常由三个回路控制。所谓的三个回路是三个闭环负反馈PID控制系统。***里面的PID回路是电流回路，它完全在伺服驱动器内部执行。驱动器到电机的输出电流通过霍尔器件检测，负反馈电流的设置通过PID进行调整，以使输出电流尽可能接近设置电流。电流回路控制电动机的扭矩，因此驱动器在扭矩模式下的操作***小，动态响应***小。应该是***快的。
第二个循环是速度循环。负反馈PID由电动机编码器的信号来调节。回路中的PID输出直接是当前回路的设置。因此，速度环包括速度环和电流环。换句话说，电流回路必须在任何模式下使用。电流回路是控制的基础。同时，系统实际上正在执行电流控制。 （转矩）控制实现相应的速度和位置控制。
第三个环是定位环，它是***外面的环。根据实际情况，可以在驱动器和电机编码器之间，也可以在外部控制器和电机编码器或***终负载之间构建。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，因此系统在位置控制模式下操作所有三个回路。此时，系统的计算量很大，动态响应速度***慢。
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本文摘自：网络 日期：2022年7月7日
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